Robotersimulation für die Entwicklung von „intelligenten“ Schienenfahrzeugen – ein Beispiel mit ROS und Gazebo

Im Zuge der Automatisierung des Fahrbetriebs kommen neben dem klassischen „ATO over ETCS/CBTC“ auch aus der Robotik stammende Systeme speziell im Straßenbahn- und Rangierbetrieb zum Einsatz, die auf umfelderfassender Onboard-Sensorik basieren. Bei Schienenfahrzeugen, die weitgehend einem autonomen mobilen Roboter ähneln, bietet es sich an, eine Robotersimulation bei der Entwicklung zu nutzen. In diesem Aufsatz wird der Aufbau einer Simulationsumgebung mithilfe der Software Robot Operating System (ROS) und des Simulationstools Gazebo am Beispiel eines automatisierten Zweiwege-Rangiergeräts vorgestellt.